发那科焊接机器人早期只在点焊中应用，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐普及，特别是近十几年来由于经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用的大领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。

  机器人焊接时的主要注意事项

  1．进行示教作业

   在机器人进行自动焊接前，操作人员示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

   由于示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。

   2．确保工件的精度

   机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。

   机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。

   焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。

   3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

   操作人员进行示教时输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。

   示教操作人员充分掌握焊接知识和焊接技巧。

   4．充分注意安全

   机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时不允许人靠近机器人。

   操作人员接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。

  弧焊机器人的性能要求

   在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

   一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0•2～0•5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器的接口功能、焊枪防碰功能等。