焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。
 

      面点焊对焊接机器人的要求不是很高，因为点焊只需点位来控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格的要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷 动作要平稳 定位要准确以减少移位的时间，提高工作效率。

      对于点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次宝搏体育线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面宝搏体育线随机器人运动而不停摆动，宝搏体育的损坏较快。所以目前逐渐增多采用一体式焊钳了。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右，考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，通常一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。这些都是焊接机器人结构紧凑、移动灵活且工作稳定的优点。